MOTEC（中国）研发团队于年推出了主从控制功能，主要基于CAN通讯控制主机，从机无缝跟随。可以实现位置、速度、力矩模式的多种组合控制。此功能，对上位机的要求很低，可以是单片机、PLC或者运动控制卡，只要有CAN通讯即可。此功能要解决的技术问题是在低成本的前提下实现双轴控制.在一般控制精度下，可以非常轻松的实现如龙门结构的双Y轴同步、提升机的双Z轴同步控制，RGV的运动控制等应用场合。

MOTEC智能伺服电机驱动器主从模式可实现功能：

在MOTEC智能伺服电机驱动器主从控制模式中，上位机控制器只需要通过CAN总线发送指令控制主驱动器的运动，从驱动器会根据主驱动器的轨迹规划进行相应的同步运动。主从控制模式和驱动器标准控制模式之间可以自由切换，主从控制模式具体功能如表1所示。

MOTEC智能伺服电机驱动器主从控制器接线示意图：

表格中的序号1、4和6，可能很多读者认为可以通过CANOPEN中的CSP、CSV、CST的同步针来实现。以CSP为例，使用CANopen的4号位置插补模式，CSP这种位置插补，对于客户的上位机要求非常严格，必须要能完全同步发送出SYNC报文，而一般的PLC、单片机无法很好的实现，可能需要运控控制卡。MOTEC智能伺服电机驱动器的主从功能，对上位机几乎没有要求，只要能控制单轴即可。

在MOTEC智能伺服电机驱动器主从控制模式下，上位控制器只需给主驱动器发送运动指令，从驱动器会跟随主驱动器发送过来的运动指令进行运动。当主驱动器或从驱动器中的任意一个驱动器发生报警或停止运动时，另一个驱动器都会做出对应的响应。从而规避如下图中的主从控制难题。

表格中序号2、3和5模式，丰富了CANOPEN协议中CSP、CSV和CST之外的双轴控制功能。以序号5为例，即主机速度模式，从机电流模式。在RGV的双轴运行有完美的应用。我们引出实际应用案例。

图3挂轨机器人

图4挂轨机器人驱动方式

轨道巡检机器人是当前应用较为广泛的一种巡检机器人，机器人的基本结构如图3所示。典型轮轨结构如图4所示(本文以4个轮子的方式作为分析对象，如果是其他的轮组结构，只要是双电机前后或左右配置的，均可以采用序号5的控制模式。

传统双电机驱动存在的问题是对于双电机驱动方式由于两个电机都处于速度控制模式。随着电机的运行，两个轮子之间行走距离误差的累积有可能在两个电机之间产生较劲的现象，随着运行距离的增加，电机之间的较劲会越来越厉害，最后会导致驱动器过流报警或甚至烧毁电机或驱动器的情况发生。

MOTEC智能伺服电机驱动器的主从模式下，两个驱动器分为主驱动器和从驱动器，主/从驱动器通过驱动器的地址进行设置。奇数地址为主驱动器，偶数地址为从驱动器。主驱动器可以工作在位置/速度/电流模式。从驱动器的工作模式由从驱动器自动设定，主驱动器工作状态和设定值会通过主从控制的方式发送给从驱动器，这样从驱动器的控制会随着主驱动器的设定而变化，一起推动负载运动。从而解决了电机之间较劲的问题。给轨道巡检机器人双电机驱动方式带来了高可靠性的应用。

MOTEC智能伺服电机驱动器的还具备以下特点：

MOTEC智能伺服电机驱动器延续MOTEC“智能、环保、集约”的产品理念，控制和驱动功能集成一体，内部集成PLC控制器，梯形图编程使得PLC和伺服驱动器形成有机的整体，构建更简单强大的系统；支持USB、RS、RS和CAN总线通讯，支持MOTECIAN、MODBUS和CANOPEN协议；内置S曲线和T曲线轨迹规划功能，T曲线模式下电机可以实现多段轨迹连续运动；兼具网络操作模式、脉冲/方向模式、模拟信号模式和PLC模式，支持位置控制模式、速度控制模式和电流（转矩）控制模式，并支持各种模式之间的实时切换（静止状态）；支持多组控制增益和多组速度观测器实时切换，既能加快系统的实时响应又能保证其稳定性；提供上位机动态库MotionLib和指令集，用于上位机应用程序编写；具有STO、温度、过流、过压、欠压、位置超差、速度超差、IT电流限制等保护功能，可靠性高。

1）MOTEC智能伺服电机驱动器全新的外观设计：

2）MOTEC智能伺服电机驱动器具有PLC编程功能：内部集成了运动控制与逻辑控制PLC功能，可以独立完成原PLC+伺服驱动器的全部功能。

MOTEC智能伺服驱动器PLC编程功能

3）MOTEC智能伺服电机驱动器运动位置精确:定位精准，由于MOTEC-β系列驱动器在电机控制上的精确和实时性，可有效提升生产良率和效率。驱动器可以以固定的距离（距离可以为0）做减速运动，这样可以很精确地控制物料偏移的距离，并且由于加减速的存在，不会导致系统震荡。

MOTEC智能伺服驱动器振动抑制功能

4）MOTEC智能伺服电机驱动器响应程度高：在算法上，速度环和位置环控制频率为5K,电流环控制频率为10K，具有良好的响应；由于内部集成了PLC功能，在调用运动参数时能够直接调用，减少外部信号传输时间，降低外部环境传输干扰，从而使驱动器的响应程度得到了进一步的提高。

5）MOTEC智能伺服电机驱动器丰富的控制方式：

MOTEC智能伺服驱动器丰富的控制方式

7）MOTEC智能伺服电机驱动器函数库

8）MOTEC智能伺服电机驱动器工业锂点

最后，MOTEC智能电机伺服提供的主从控制功能，我们可以理解为将双轴控制“压缩”为单轴控制。此功能在一般精度控制要求下，为我们广大工控人提供一种成本低廉、易操作、功能丰富的双轴控制方式。以邵博士为核心的MTOEC（中国）研发体系将继续更新MOTEC智能伺服电机应用功能。使工控更加简洁实用。欢迎

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