一、项目概况

加快推动稻麦田间作业全程‘无人化’智能装备与技术推广应用，扎实开展试验示范工作，主要引进4台套智能农机装备，在稻麦作业主要环节(耕整地、种植、植保、收获等)开展无人驾驶试验示范，试验面积亩；引进1台气象信息监测装置实现气象数据的采集和环境感知；形成可用于指导面上推广的技术规范或操作规程；完成试验示范报告，并进行社会经济效益分析。

二、项目内容

①北斗无人驾驶插秧机

北斗无人驾驶插秧机能够实现插秧全程无人化作业，车辆能够实现自动规划路径、自动点火、自动出库下田、自动作业等功能，车辆搭载的是基于高精度北斗卫星定位自主开发的一套智能无人作业系统。

功能特点：

（1）手自一体快速切换。

（2）地块地形识别，作业路径自动规划。

（3）支持云端一键控制车辆、支持云端一键下发智能路径。

（4）无人智能农机调控平台，无人农机的作业部署与监控。

（5）秧台升降自动控制。

（6）车辆启停控制。

（7）云端一键控制多车协同作业。

（8）毫米波雷达避障，提高作业安全性。

功能要求：

（1）水冷柴油发动机，动力稳定可靠。

（2）配置高效HMT行走变速箱(液压变速+齿轮传动)。

（3）配置栽秧台水平控制装置,保持秧台在水平状态下作业,使得栽幅内插秧深度稳定均匀。

（4）高速仿形插植机构，保证插秧良好的直立性。

（5）可以配置"V"字型整地轮、减少水浪及壅泥对已插苗的影响。

②北斗无人驾驶收割机

北斗无人驾驶收割机能够实现无人驾驶作业的全喂入式收割机，该收割机能够实现自动化的无人收割作业功能，能够自动规划最优作业路径，提高作业效率。

实现功能：

（1）支持自动掉头、农具自动控制。

（2）作业速度自动调节。

（3）割台、脱粒、卸粮离合根据作业状态自动控制。

（4）梁满预警停车、无人驾驶系统故障预警停车。

（5）作业速度自动调节。

（6）割台高度自动控制。

（7）支持多种作业路径，回字形、灯泡形收割路径。

（8）同时支持遥控行走遥控缷粮等功能。

（9）毫米波雷达避障，提高作业安全性。

功能要求：

（1）自动油门与手动油门双模式控制，具有发动机除尘冷却装置。

（2）收割作物高度适应广，输送稳定可靠。

（3）超长耙齿主滚筒与枝梗处理筒形成复合脱粒结构，双风扇与振动筛作用下谷物多风道清选，实现高效脱粒，精良选别的收割作业。

（4）履带全时驱动,方向盘操控；底盘升降与平衡系统独立升降，湿烂田块通过性好。

（5）具有高位液压式卸粮装置。

（6）整机维护简单便捷。

（7）可以选配粉碎机装置。

③北斗无人驾驶植保机

北斗无人驾驶植保机能够实现无人驾驶作业的植保机械，植保机经电控化改装能够实现自动化的无人植保作业，该系统通过高精度北斗卫星定位，匹配内置AI智能算法，能够自动规划最优作业路径，提高作业效率。

实现功能：

（1）支持自动减速调头。

（2）支持喷杆随作业路径智能收缩。

（3）支持智能控制车辆点火熄火。

（4）支持地形识别，路径远程下发。

（5）支持平台云端遥控一键多机控制，机群协同作业。

（6）支持无人驾驶系统具备喷洒自动控制功能，无人驾驶和阀组控制都可兼顾。

（7）支持农机自动出入库，实现全流程无人化作业。

功能特点：

（1）三缸水冷柴油发动机，动力强劲。

（2）四轮驱动与四轮转向，良好走行性能,适应多种作物药液喷洒作业需要。

（3）适宜的底盘设计，满足作物不同时期高度的作业需要。

（4）泵芯、阀芯、喷头等核心部件采用耐腐蚀的陶瓷材料、稳定可靠。

（5）可选配离心式撒肥机，油马达驱动，撒肥机料斗可以液压式升降。

（6）展臂自水平，可保证在凹凸不平地块里作业需求。

④北斗无人驾驶拖拉机

北斗无人驾驶拖拉机能够实现无人驾驶作业的旋耕、打浆、耕种、翻地的机械，该拖拉机经电控化改装能够实现自动化的无人耕种作业，该系统通过高精度北斗卫星定位，匹配内置AI智能算法，能够自动规划最优作业路径，提高作业效率。

实现功能：

（1）车辆点火熄火自动控制。

（2）车辆前进、倒退、停车匹配速度下得自动控制。

（3）车辆传动输出PTO自动控制。

（4）车辆农具自动抬升、下降控制。

（5）车辆按路径规划行驶自动控制,转弯自动控制。

（6）车辆手、自动驾驶一键切换控制。

（7）车辆远程云端控制开始。

（8）车辆雷达避障停车控制。

（9）多种路径自动规划（旋耕作业、打浆作业、播种作业、犁地等作业），自动出入库路径规划。

功能要求：

（1）电控引擎，动力强劲稳定。

（2）前轮最大55°左转向倾角。

（3）底盘离地间隙mm。

⑤自动驾驶技术参数

（1）插秧作业速度：≥0.1km/h

（2）作业直线度：≤2.5cm/km

（3）调头控制精度：≤5cm/km

（4）接行误差：≤±2.5cm

（5）具有自动调头、自动对行功能，地头对行距离：≤5m

（6）基站数据丢失续航：s

作业功能：

（1）作业任务管理功能：能够创建AB线作业任务、删除AB线作业任务，载入已有AB线任务等作业任务管理操作。支持位置实时上报、轨迹记录（有实时轨迹和历史轨迹）、盲区补传功能；

（2）自动调交接行功能：设备带自动调交接行组件，具备自动监测和调交接行。

（3）工作电压范围：DC9-36V；

（4）带正负极性反接保护，支持断电检测，具有过流过压保护（最高V）高压等功能。

卫星定位参数：

（1）卫星定位系统，支持北斗、GPS、GLONASS、伽利略等等多星系统定位；支持GNSS/IMU组合定位功能；

（2）支持双卡双待4G网络数据通讯，保证数据连续稳定性；

（3）RTK精度为：水平精度：1cm+1ppm，高程精度：2cm+1ppm；定向精度：0.2度/1米基线（RMS）；

（4）速度精度：0.1m/s（RMS）；首次定位时间（冷启动）50s；数据更新率：10Hz；

（5）差分数据：RTCM2.3/3.0/3.2，CMR

网络基站技术参数：

（1）覆盖范围：单站≥40km，确保工作区域内工作稳定可靠

（2）数据传输方式：3G/4G网络

（3）RTK精度：水平精度：1cm+1ppm，高程精度：2cm+1ppm；定向精度：0.2度/1米基线（RMS）

（4）差分数据：RTCM2.3/3.0/3.2，CMR

转向驱动单元产品规格及特点：

采用驱动一体设计，转向控制单元包括电机及控制器，驱动器内置于电机，减少线缆连接降低故障率，无外置控制器，直流大扭矩伺服电机。

转向驱动单元参数：

（1）额定转速：rpm；

（2）最大转矩：20n.m

（3）电机电压供电范围：DC8-16V

（4）额定电流：10A

（5）堵转电流：25A

（6）通讯协议：ModBUS

（7）通讯接口：RS

（8）工业级车载安卓平板

（9）内置高精度定位板卡，车规级处理器CPU：ARMCortex-A7，1.5GHz，置超强4核处理器，主频1.5GHz，板载2GB内存，16GB存储。

（10）IP67防护；

（11）通讯接口可满足任何应用需求包括，CANBus、Serial、LTE等；

（12）防水式U盘数据接口，U盘可直接插拔；

（13）系统支持宽电压输入，9-36VDC，车辆点火时不重启，具有过流过压保护等等功能；

（14）支持电台、双卡双待4G网络数据通讯，保证数据连续稳定性

（15）差分数据：RTCM2.3/3.0/3.2，CMR

⑥无人驾驶系统控制器

技术特点：

（1）DC-DC电源：5.7VDC-32VDC宽范围供电，可够兼容12V和24V柴油发电机系统。能够提供稳定的12VDC，5VDC，3.3V输出电压，电源免疫高压，可应对系统短暂故障避免控制器损坏，电源输出由红色LED指示用于指示电源状态，常亮表明输出电源建立。

（2）微控制器：为满足系统稳定性，时钟使用外部晶振，使用外部看门狗，将未用I/O接口连接到对外连接器上以便后续扩展应用。

（3）通用模拟量输入：0-5V模拟电压输入；4-20mA模拟电流输入；5V/3.3脉冲输入；12V/5V电压开关量输入，需要至少0.4%的相对精度。

（4）模拟量输入：0-5v。

（5）数字量输入：提供10通道数字量输入通道。

（6）通讯接口：提供丰富的通讯接口包括CAN，RS，RS，可以方便的连接车载ECU或者其他设备。

（7）电机控制：提供高达5路独立双极性电机驱动，含有电流反馈故障检测保护功能。

（8）无线接口：2.4G射频传输。