1、二手爱普生机器人自适应抓手

为了解决现有技术中存在的控制精度低，工作效率低和潜在的安全隐患，本文设计了一种具有自动检测和位置控制能力的自动抓斗。机器人机械手自动控制器中央处理器中的预设工作程序可以与二手码垛机器人的主控制器建立通信。当装卸机器人到达拾取工件的位置时，它会根据装卸机器人主控制器的命令开始抓紧。grip纸牙的夹紧过程受到负反馈的影响。当检测到抓手压力时，将自动调节电动机的扭矩，以达到抓力程度和行程控制。这样，对于不同规格的物品，夹紧爪就可以满足抓取任务，减少了频繁更换夹具的过程，并提高了堆放工作的效率。

2.二手爱普生机器人视觉系统

二手爱普生机器人视觉系统包括CCD数码相机，镜头，光源，机器人身体控制系统。CCD数码相机通过开关与工业计算机连接，电气控制柜与开关连接。摄像机单元为物品拍照并收集数据，然后通过开关将其传输到工业计算机。工业计算机处理收集的备份项目的图像并准确定位它们，然后通过开关将控制信号发送到机器人控制系统。该技术解决了产品种类繁多，位置可变的传统码垛问题，提高了码垛作业的工作效率，使码垛机器人更加智能化，人性化。

3.二手爱普生机器人设计和运动路径优化

为了提高二手爱普生机器人的工作效率，有必要合理设计堆栈类型和运动路径。本文提出了一种综合的路径规划和轨迹规划优化方法，以优化两个耦合过程。路径规划后，采用B样条插值法拟合离散路径，得到平滑路径。为了获得路径平滑度的定量表示，使用模糊控制器控制路径的校正幅度，从而获得机器人沿路径的较小运行时间。结合时间较优轨迹规划特征的实际分析，采用参数表示法减小动力学模型的维数，采用动态规划法获得控制机器人堆垛运动的较优时间。对于机器人码垛的布置顺序，根据布置方向，层数和每一层的数目，可以根据从远至近和相邻布置的原则来设计布置顺序，这样可以缩短总路径和提高堆叠效率。