对波士顿动力来说，年最后一个月发生的事颇具戏剧性。

12月29日，波士顿动力发布了机器人跳舞视频，其运动能力和稳定性让业界和大众惊叹。在技术能力上，没有人质疑波士顿动力的领先地位。

而在19天前，据韩国经济日报报道，波士顿动力的老东家软银以不到一万亿韩元（约9.21亿美元），将其卖给了韩国现代集团。

软银一直积极推动波士顿动力的商业化：年6月推出首款商用四足机器人Spot，同时推动两足+轮式机器人Handle进入仓库场景，参与物流工作。

（波士顿动力首款商业化产品Spot）外界难以彻底了解波士顿动力的商业化成果，但面临资金压力的软银已经失去了耐心。技术强大的波士顿动力，再一次被出售，让业界和大众不免担忧腿足机器人的商业前景。

不过，行业内对此也有不同声音。国内一家四足机器人初创公司宇树科技CEO王兴兴在知乎上写道：“大可不必为BD（波士顿动力）这纯商务上的变故而感到担忧什么的。毕竟单纯从这商业上的一些消息，几乎完全没法推测实质的交易内容，没准对BD是好事都有不少可能。科学技术的商业化，难免会有一些波折。即使对于PC、手机这样完全颠覆人类生活的科技产品，商业上都波折不断。”

有趣的是，与波士顿动力因再次被卖而陷入争议相比，中国本土的脚足机器人领域，正变得越来越有活力，产品和融资的进展可以用“如火如荼”来形容，同时一些商业化尝试逐渐浮现。

中国本土脚足机器人发展几何？

脚足机器人可分为单足、双足、四足和多足，中国本土的脚足机器人研究，主要集中在双足和四足。在关节驱动方案上，普遍采用电机驱动。

波士顿动力的双足机器人Atlas采用液压驱动，虽然抗负载刚性更大、驱动力更强，但噪音大、功耗高，而且机器人自重更重，不适用于工业机械以外的领域。而电机驱动噪音小，机器人自重更轻，适用场景更加广阔。波士顿动力首款商业化四足机器人Spot，也是采用电机驱动。

（液压驱动的Atlas）双足机器人方面，商业公司主要有钢铁侠科技、优必选、乐聚机器人和荷福人工智能。

成立于年、研发团队来自中国科学院和航空航天所的“钢铁侠科技”，是中国本土最早开发商业化大型双足机器人的公司之一。

目前，钢铁侠科技已经迭代了三代双足机器人产品。年3月研发出第一代双足机器人ART-0，能像人一样双腿行走，但只有12个自由度。年8月，研发成功第三代双足机器人ART-2，有36个自由度，加入了十指，可以像人一样做各种手势和抓取物品，整体运动速度也明显提升。

（钢铁侠科技的三代双足机器人）除了直接开发大型仿人双足机器人，中国本土企业还存在另外一种路线：先从小型双足机器人切入教育或娱乐市场，再研发大型仿人双足机器人。代表的企业，有优必选和乐聚机器人。

（优必选的小型双足机器人）优必选最早通过小型双足机器人Alpha打开了教育市场，乐聚机器人也有针对教育市场的Aelos系列。年和年CES上，乐聚机器人和优必选的中大型人形双足机器人相继亮相。

乐聚机器人的Talos在年亮相时，身高只有60厘米，为波士顿动力Atals的三分之一，后来又“长高”了一点。其特点在于步态算法，能快速行走，最大步幅间隔大约是15厘米，每秒可以迈出3步，速度达到45cm/s，相当于一个小孩的行走速度。

（乐聚机器人Talos在CES上亮相）而优必选的Walker在年CES上亮相。当时，Walker还只有双腿没有胳膊和手。年1月CES，经过一年研发，Walker新一代亮相，增加了双臂和双手，结合机器视觉能力，可以实现手眼协调抓取。此外，Walker的运动和平衡能力得到了提高，即使受到外部冲击，也能自己调整平衡。

（优必选Walker的研发历程）四足机器人方面，云深处、宇树科技、智擎、蔚蓝等一批初创公司都处于成长期。

云深处和宇树科技都位于杭州，前者成立于年底，由浙江大学智能系统与控制研究所孵化而来，后者在年成立，创始人来自上海大学机械工程专业。

两家公司都靠产品打响了名头。云深处的“绝影”在年初亮相，展示了爬坡踏雪等多个场景的运动能力，虽然步态平滑程度不如波士顿动力的机器人，但依然吸引了很多

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