永磁交流伺服电机的编码器相位为何要与转子磁极相位对齐？

其唯一目的就是要达成矢量控制的目标，使d轴励磁分量和q轴出力分量解耦，令永磁交流伺服电机定子绕组产生的电磁场始终正交于转子永磁场，从而获得最佳的出力效果，即“类直流特性”，这种控制方法也被称为磁场定向控制（FOC），达成FOC控制目标的外在表现就是永磁交流伺服电机的“相电流”波形始终与“相反电势”波形保持一致，如下图所示：

图一

因此反推可知，只要想办法令永磁交流伺服电机的“相电流”波形始终与“相反电势”波形保持一致，就可以达成FOC控制目标，使永磁交流伺服电机的初级电磁场与磁极永磁场正交，即波形间互差90度电角度，如下图所示：

图二

如何想办法使永磁交流伺服电机的“相电流”波形始终与“相反电势”波形保持一致呢？由图1可知，只要能够随时检测到正弦型反电势波形的电角度相位，然后就可以相对容易地根据电角度相位生成与反电势波形一致的正弦型相电流波形了。

在传统的3C半导体等行业，已经实现工业消费品的标准化，交流伺服基本都是成套售卖，即伺服电机+伺服驱动器。用户不会考虑电角度对齐问题，厂家出厂前配套完毕。但在一些特殊的应用场合，如真空环境、防爆环境、耐辐射环境以及水下环境等等。这些特种电机不能成套的够买，因为他们被定义为小众应用场合，无法形成标准的工业消费品。欧美伺服厂家早期推出了带有自动寻相功能的伺服驱动器，但成本较高，货期无法得到保证。

MTOEC（中国）营业体系，于今年全面更新产品线，全系MOTEC智能伺服电机驱动器均带有自动寻相功能。也就是说，采用MOTEC智能直交流伺服产品，可以控制无刷、有刷，永磁同步伺服电机，适用大多数类型的编码器反馈形式，如14位但圈绝对值磁编码器、线增量式编码器、旋变、17/23位单圈多圈绝对值编码器（多摩川）等。用户再也不用邮寄电机驱动器工厂，由驱动器厂家协助调试。避免了批量化后的一致性和调试问题。具体了解MTOEC智能伺服驱动器产品请咨询销售工程师

MOTEC智能交流伺服电机驱动器的还具备以下特点：

β系列智能交流伺服电机驱动器延续MOTEC“智能、环保、集约”的产品理念，控制和驱动功能集成一体，内部集成PLC控制器，梯形图编程使得PLC和伺服驱动器形成有机的整体，构建更简单强大的系统；支持USB、RS、RS和CAN总线通讯，支持MOTECIAN、MODBUS和CANOPEN协议；内置S曲线和T曲线轨迹规划功能，T曲线模式下电机可以实现多段轨迹连续运动；兼具网络操作模式、脉冲/方向模式、模拟信号模式和PLC模式，支持位置控制模式、速度控制模式和电流（转矩）控制模式，并支持各种模式之间的实时切换（静止状态）；支持多组控制增益和多组速度观测器实时切换，既能加快系统的实时响应又能保证其稳定性；提供上位机动态库MotionLib和指令集，用于上位机应用程序编写；具有STO、温度、过流、过压、欠压、位置超差、速度超差、IT电流限制等保护功能，可靠性高。

1）全新的外观设计：

MOTEC智能伺服驱动器全新的外观设计

2）MOTEC智能伺服电机驱动器具有PLC编程功能：内部集成了运动控制与逻辑控制PLC功能，可以独立完成原PLC+伺服驱动器的全部功能。

MOTEC智能伺服驱动器PLC编程功能

3）MOTEC智能伺服电机驱动器运动位置精确：定位精准，由于MOTEC-β系列驱动器在电机控制上的精确和实时性，可有效提升生产良率和效率。驱动器可以以固定的距离（距离可以为0）做减速运动，这样可以很精确地控制物料偏移的距离，并且由于加减速的存在，不会导致系统震荡。

MOTEC智能伺服驱动器振动抑制功能

最后，以邵博士为核心的MTOEC（中国）研发团队，正开发PID的自适应功能，此功能将使MOTEC智能伺服电机驱动产品更加智能化、实用化，欢迎

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