直流电动机的定子由主磁极、换向极、绕组、电刷装置、机座等部分组成。

主磁极由磁极铁芯和励磁绕组所组成，磁极铁芯包括极身和极靴（又名极掌）两部分。主磁极的作用是产生励磁磁场。

换向极主磁极间装有换向极（又称中间磁极)，它由铁芯和绕组所组成。

换向极的绕组一般和电枢绕组串联,其结构与主磁极相似，换向极的作用是用于改善直流电动机换向性能。

电刷装置包括电刷、电刷杆、电刷座等。换向器通过电刷与外电路相连，电刷装在刷握内，上面有弹簧板压紧，刷杆安装在刷杆座上，刷杆座可移动，用于调节电刷在换向器上的位置。

机座是电动机的外壳,用于支撑电动机部件，同时还是电动机磁路的一部分,称为磁辄,因此机座采用具有良好导磁性的铸钢或钢板制成。

转子部分，主要由电枢铁芯、电枢绕组、换向器、轴承及风扇组成。

电枢铁芯一般由相互绝缘的0.5mm厚的硅钢板叠压而制成,铁芯外圆轴向槽内用于嵌放电枢绕组，同时电枢铁芯是电动机磁路的一部分。

电枢绕组用铜线或铜排绕制而成,导线之间绕包匝间绝缘,放入电枢铁芯槽中,然后绕组按一定接线方法与相应的换向片连接组成电枢绕组。

电枢绕组的主要作用是产生感应电动势并输出或输入电流,使电动机实现能量转换。

换向器是直流电动机的特有部件，在电动机中起换向作用。

轴承和风扇轴承装在电动机两端用于支撑转子，风扇可加速电动机的散热以降低温度。