1.项目概述

1.1项目信息

根据用户提供图纸，对工件进行机器人胶条粘贴、底涂自动化方案设计。

1.2设计依据

（1）客户提供的文件及图纸。

（2）严格遵循国家关于工业机器人行业的有关技术标准和安全规范。

2.方案介绍

2.1方案描述

机器人胶条粘贴、底涂自动化方案设计：

机器人胶条粘贴、底涂自动化方案由1台机器人、1台机器人行走机构，1台玻璃吸盘装置，1台物料输送定位装置、1台粘胶条装置以及1台底涂装置组成可以高效率进行玻璃胶条粘贴、底涂的自动化

机器人系统具备高性能跟踪功能、跟踪结果记忆功能。能够在工作过程中进行时时跟踪，能够根据组对产生的偏差自动调整粘贴、底涂位置，始终保证路径准确性，从而保证粘贴、底涂质量。该功能可以弥补因手工粘胶、底涂不稳定而节省人工成本。

本设备包含1套IRB-型ABB机器人、机器人行走机构，机械手吸盘装置，物料玻璃输送定位装置、粘胶条装置以及底涂装置。

电气部分是以PLC为控制核心，对物料输送定位装置、机器人抓取位置，粘胶条装置、底涂装置等动作进行一体化控制。

注：以上设备布局仅为参考。

3.设备清单

4.设备描述

4.1机器人本体

本系统所选用的ABBIRB机器人，包括机器人本体，机器人控制柜（IRC5），示教器（FLEXPADENT）三部分及供电电缆。

4.1.4ABB机器人的优点

1）最好的运动控制功能

ABB的动态自优化控制技术，令各轴总是以最大的加速度运动，在不做任何调整的条件下，比竞争对手的机器人的生产节拍快25%！

2）最佳的机械结构

ABB机器人—长期运行经济、可靠，平均无故障时间80,小时；结构合理、电机功率小，比其他品牌能耗低30%以上；结构紧凑，回转半径小，省空间；模块化的结构，维护、检修方便快捷。

3）最完善的安全保护系统

ABB机器人具有智能防碰撞的功能，具有基于LoadIdentification技术的智能防碰撞。碰撞时，将碰撞力降低至30%；机器人自动延路径回缩，释放压力；对工具和周边设备的破坏降到最小；意外碰撞后可快速回复；碰撞检测灵敏度可以调整。

4）最先进的控制软件系统

控制柜附带USB接口及网线接口，程序文件可自由存储、加载。

机器人程序为文本格式，方便在电脑编辑。

轨迹转角处运动速度恒定。

控制系统屏蔽性能优异，不受高频信号干扰。

系统具有复制文件、编写程序、设置系统、观察I/O状态、备份及恢复系统等多种操作功能。

与外部设备连接支持DeviceNet、ProfiBus、InterBus等多种通用工业总线接口。也可通过标准输入输出接口实现与各种品牌焊接电源、切割电源、PLC的通讯。

可自由设定起点、速度、摆动等参数。可实现偏心摆动等各种复杂摆动轨迹。