标准化架构下的伺服控制功能块

大约一年前，在论坛的某个帖子下面，菲戈同学曾问我个问题，在标准化编程烟台方法的架构中，对伺服控制的功能块应该怎么做，做几个？

即，同样一个伺服电机型号，有可能运行在速度模式，位置模式以及转矩模式，那么开发者在开发这类库函数的时候怎么做比较好，是作成一个兼容所有功能的大块好，还是每个功能都分别做库，分别调用比较好？

当时我的回答是两种方式都可以。

这个回答当然没有问题，然而不够精确。

我所分享的标准化示范项目中并没有用到伺服电机，所以直接从示范项目中并不能直接得到参考，导致很多标准化学习营的学员对这个问题，以及类似的问题比较模糊，在针对自己的非标设备标准化开发的时候，就有很多困惑。

上个月，又有学员在群中问起，我给做了比较精确的讲解。现在把这部分讲解的内容整理成文字。以后的学员有疑问时可以参考。当然，网友如果能看懂，也可以有一些收获。

伺服控制器+电机的设备，在我们的标准化架构里，属于电机的一个子类。在我所著的《PLC标准化编程原理与方法》的书中，总结归纳的电机子类的类型就有上百种，那么伺服电机对我们来说，只不过是其中的一个普遍的品种，所以并没有对其有特别的讲解。

而且，由于市场上的伺服控制器品牌又特别多，有脉冲控制的，也有通信总线控制的，通信总线协议又有许多种，PROFINET,ETHERCAT,CANOPEN等等。交叉下来，需要的库函数又是一个庞大的数量。所以也根本无暇全部顾及。

所以，本文的讲述，也只是原理性的，不针对具体的品牌和型号。学员们在面对自己公司和行业所采用的伺服型号，均需要单独开发其应用库函数。然后，将来如果更换了供应商，换成了其他的品牌，也需要继续开发对应的另外一套库函数，以备随时使用。

在烟台方法所规划控制系统的设备架构中，有划分了L1,L2,L3,L4不同的设备层级。我在许多场合，视频讲座，专栏文章，

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