为什么会重新捡起电机呢？一方面是之前有做过，步进电机的软件细分驱动，在项目即将成功的时候，由于公司决策的一些原因戛然而止。而且但是虽然东西快做完了，但是很多的疑惑依然久久不能驱散。对于强迫症的我来说，这是一道永远过不去的坎。一道深深的裂痕就萦绕心头，挥之不去。为什么选择BLDC作为突破口，原因很简单，资料多。但是步进电机细分驱动就少之又少。

当时做的可能更多的是用SVPWM，但是感觉是野路子出身，少了点什么。所以今天开始记录一下正规知识。

上网找了一些资料，个人感觉这个资料把这三种控制方式讲的很清楚了。简单明了。

1.SPWM和SVPWM2.矢量控制（SpaceVector）1.SPWM和SVPWM

抛开各种控制算法等细节，从最朴素的角度出发。我们只需要在A，B，C三相提供相位差的正弦电压，电机就会稳定的转动起来，调节正弦电压的幅值和频率，就能调节电机的转速和扭矩。这是我们所需要的输出。而我们所提供的输入是稳压直流电源，电机控制中的控制二字指的就是通过6路PWM，控制6个MOS管的开断，来达到直流电源变正弦交流的目的。于是，这就引出了电机控制的核心手段：PWM。接下来介绍SPWM和SVPWM两种技术，这代表了电机控制建模的两种思路。A.SPWM先看图：

SPWM的思路简单粗暴，既然输出你想要正弦波，那还不简单，把正弦电压采个样，当前你要多大的电压，我调调PWM的占空比给你就是了。比如这一秒你要1.2V，我给个10%占空比的PWM，12V的电源输出不就成了你要的1.2V了吗？电机参数，当前状态什么的，我才懒得管。B.SVPWM相比之下，SVPWM考虑问题的视角就完全不一样了。表面上看我们要的输出是三相正弦波，本质上讲是正弦波产生的旋转磁场在带着转子在转动啊。既然要旋转，那还是先看图吧：

图中的（），（）什么的代表的是6个MOS管的开关状态，你只需要把6个MOS管调到对应的状态，就能得到该方向的电压，作用到电机的转子上带动其旋转，这里就不深究了，到时候自己查表对着做就行了。这里需要强调的是，SVPWM在控制时已经在考虑电机的状态了，比如电机的转子运动到了某个位置，这时需要一个落在扇区1方向的电压来拖动转子的运动，那我就在（）和（）之间切换，来合成我们想要的电压呗。相较于SPWM的简单粗暴，SVPWM就考虑的细致入微了。当然SVPWM的好处也是不言而喻的，在所需电压转动，扇区切换的途中（比如电压从扇区1旋转达到了扇区2），我们只需要把之前的（）换成（），而（）完全不用动，这样就避免的SPWM为达目的，不择手段段，在那疯狂瞎变换MOS开断的疯狂行径，能大大减少MOS开断的损耗。这里提一句，为什么电机控制用的是中心对称PWM而不是边缘触发，因为按着SVPWM的思路走，每次状态变换只需要改变一个MOS管的开关状态，见下图：

2.矢量控制（SpaceVector）不多bb：

什么Park，Clark变换我就不多说了，之所以我们费尽心思在这搞什么矢量控制，坐标变换，把好好的三相变成旋转的两相X,Y坐标系里面去，是因为变过去了以后，你会发现Ia,Ib的幅值固定了，变量被分离到了旋转角θ里面去了。电流的期望值固定了，就可以用PID来控制啦！！！对，折腾了这么久，我们就是想用PID，这就是电机控制的核心，现代控制虽然好，工业界只爱PID：）啰嗦一句，clark还是Park变换里面有个2/3还是2/3的系数变换，是在做相电压与线电压的变化，首先你要知道PMSM在控制时三相是一直在导通的，而不BLDC只有两相同时导通。2/3具体推导见下图：

参考资料1.

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