皮肤病专家雷安萍 https://baijiahao.baidu.com/s?id=1834049499923318492&wfr=spider&for=pc
文：lefthand问：当你在商场买东西受到价格歧视时会怎么想？比如同样一块钱卖给别人的产品卖给你标价2块。而在某些尚未实现自主可控的核心领域，中国企业正受到这样的憋屈，但是技不如人也无可奈可，今天要说的工业机器人核心零部件就是之一。一．核心零部件及市场规模核心零部件占比：工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，其核心零部件包括减速器、伺服系统、控制器三大核心零部件，这三大零部件占机器人总成本的70%左右——减速器36%，伺服系统24%，控制器12%，剩余为本体和其他，如下图。衡量机器人的核心指标是精度、稳定性、负荷能力等，以上三大核心零部件决定了这些关键指标，其中精密减速器技术壁垒最高。核心零部件市场规模：测算方式一：六轴机器人和四轴机器人7：3开，每一个轴需要一台减速器和伺服电机，年我国工业机器人销量13.79万台，13.79*（0.7*6+0.3*4）=74.5万台，减速器均价元，市场空间约为45亿，比例推算伺服系统22.5亿，控制系统11亿，考虑到增量和降价，未来量年基本这个规模。测算方式二：按全球和中国市场规模、毛利、比例倒推，结论大同小异。二．核心零部件市场格局1.关节减速器：日企把控，国产突围机器人关节核心，他是技术壁垒最高的环节，四大家族都靠外购，主要功能是将高速运转的动力转为低速高、转矩的运动，技术好不好直接影响机器的精度和负荷，占机器人成本的36%左右（这是国内比例，国外因为价格便宜很多，占比没这么高）。按照原理分为很多种，其中以谐波减速器、RV减速器这两种为主。玩家主要就两家日本企业，哈默纳科是谐波减速器的龙头，博纳是RV减速器龙头，两个占据了高端减速器75%以上的市场份额，处于非常强势的地位，举例四大家族依托长期合作关系，拿货价格是中国客户的一半，而博纳给中国客户减速器售价就是其他客户的2倍。主要两种减速器正是因为有如此价格歧视，国内企业有很强的动力自主研发，但是毕竟起步较国外晚20年，差距有点大，前几年不少上市公司机器人关节减速器项目纷纷触礁（秦川机床年减速器项目虎头蛇尾，股价已经打两折），这两年才有所突破，年是转折点。RV减速器，年5月伯朗特与中大力德签订3万台RV减速器订单，南通振康、双环传动也都获得万台级订单（.3双环传动——埃夫特台，年南通振康——上海欢颜、埃夫特台），说明国产品牌在逐步获得信任，任重而道远。主要企业：南通振康、埃斯顿、中大力德、双环传动、秦川机床。谐波减速器有几家非上市公司近年做的不错，苏州绿的、来福谐波。2.伺服系统：伺服系统负责驱动机器人的运动，由伺服电机和伺服驱动器组成，占机器人总成本的24%左右，“伺服”这个词的原本含义是奴隶，顾名思义，就是指系统跟随外部指令进行人们所期望的运动，而其中的运动要素包括位置、速度和力矩等物理量。作用有三：①以小功率指令信号去控制大功率负载；②在没有机械连接的情况下，由输入轴控制位于远处的输出轴，实现远距同步传动；③使输出机械位移精确地跟踪电信号，如记录和指示仪表等。伺服电机要求的是高响应能力、调速范围宽、转矩质量好、散热性好，依然是日本企业为主，如松下、安川、三菱处于行业前五，欧美的伦茨、西门子和博世则把控最高端市场。国产追赶者中，汇川技术、固高科技、埃斯顿做的比较出色。3.控制器控制器的功能是通过硬件和软件将指令给执行机构操作，相当于人的“大脑”，占机器人总成本的12%左右，各大本体厂商基本自给，因此市占率和机器人市占率较为一致，国产占30%左右，是三大核心零部件中实现国产化比例最高的部分。控制器结构图如下，也包括软硬件部分，硬件就是一个数据处理器，国产差距不大，软件的差距主要在于数据经验积累，总体而言这是三大核心零部件中和国外差距最小的。因为基本都是和本体合一，相关公司也基本依附于机器人公司，国内的如埃斯顿、新时达。最后，一张图梳理从核心零部件到机器人的国内外主要公司，如下：核心零部件最值得

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